ICFが、第54回WHO総会（2001年5月22日）において、加盟国の満場一致で承認（決議54.21号）に至った始まりは、障害に関する分類の検討に入る1972年にさかのぼります。
　とりわけ、1980年の第9回WHO総会において、ICD（International　Classification　of　Disease：疾病、傷害および死因統計分類に活用）の補助分類として、「International　Classification　of　Impairments、Disabilities　and　Handicaps：ICIDH.」が発表され、日本では1985年に「WHO国際障害分類試案（仮訳）」として発行されました。
　本来、ICIDHの使用目的は、試行的で研究的なものでした。しかし、日本では「国際障害分類」として、専門家や関係者に定着した事実があります。
　そのため、ICFの日本語版は、厚生労働省（2001年6月~）において、保健・医療・福祉サービスの専門家による「国際障害分類の仮訳作成のための検討会」で仮訳を作成。さらに、その仮訳は、障害や疾病をもつ人自身やその家族をはじめ、あらゆる分野のだれにも共通言語として活用できるように、63学術団体、13国立研究機関、35専門職団体、35障害をもつ人の団体及び都道府県に対して意見聴取が行われ、それに基づいて2002年8月「国際生活機能分類―国際障害分類改訂版―」として発行されたものです。
したがって、ICIDHとICFは本質的に異なっています。その特徴を春名由一朗は、図のようにまとめています。従来のICIDHには、主に2つの見方である「医学モデル」と「社会モデル」がありました。
ICFはこれらを統合して、個人の固有の価値と自律性（自己決定）を尊重し、躰（body＝精神と肉体は分離できない有機体）をもつ個人と社会の普遍的・統合的な相互作用であり、あくまで、本人の視点からの評価を重視しています。